موتور پله ای قطعات اجرایی است و رمزگذار سیستم بازخورد است. Encoder با موتور پله ای استفاده می شود و PLC آنها را کنترل می کند. PLC دستورالعمل پالس را به راننده پله می فرستد. راننده موتور فعلی را به موتور پله می دهد و آن را اجرا می کند. و رمزگذار اطلاعات مربوط به موقعیت فعلی را به PLC بازخورد می دهد. PLC مقدار بازخورد را با ارزش هدف مقایسه و تنظیم کننده روتتر را مقایسه می کند. موتور DC با رمزگذار بخش مهمی در سیستم حلقه باز است.